東大 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 知能機械情報学 2020年度 院試 過去問 解答例・解説(全3問)
全3問の分野は電磁気学・回路1問です。固有値・固有ベクトル、剛体の回転運動、フィードバック制御などが出ています。2018年度と共通するテーマは剛体の回転運動です。解説はすべて、途中式と最終答は大問1問ぶんを公開しています。残りは解答PDFに収録しています。問題本文は含みません。
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第1問 — 必答問題:力学・論理回路・基礎用語
力学部分の見方
重力方向を正に取る座標系では、位置エネルギーの符号を間違えやすい。式を暗記するより、安定平衡である の近くで復元トルクが に比例することを確認すると符号ミスを防げる。
多数決論理の最短形
3入力多数決は「1が少なくとも2つ」という条件なので、2入力ずつの積をORすればよい。NAND構成ではド・モルガンの法則 を使うと、積和形から直接ゲート数を数えられる。
用語説明で書くべき粒度
用語問題では定義だけでなく、構成要素、役割、代表的な用途を短く添えると答案として強い。PIDなら3項の役割、ハッシュ表なら衝突処理、圧電素子なら正圧電効果と逆圧電効果まで書くと十分である。
第2問 — 選択問題2A:平面マニピュレータ
ヤコビ行列の読み方
平行リンクであるAは、先端位置が2本のベクトル和として書けるため、2自由度直列機構よりも式が短い。まず位置ベクトルを書き、そこから微分してヤコビ行列を出すのが最も安全である。
コンプライアンスの意味
は、関節の柔らかさが手先空間にどう見えるかを表す。固有値が大きい方向は「力を受けると動きやすい方向」、固有値が小さい方向は「剛い方向」である。
直列機構との違い
直列機構では第1関節の回転が第2リンク全体を動かすため、ヤコビ行列の第1列に両リンクの寄与が入る。これがBで先端変位やコンプライアンスが大きくなりやすい主因である。
第3問 — 選択問題2B:情報表現・符号・エントロピー
2の補数の確認
負数を作る手順は「正の値を書く、反転する、1を足す」である。最後に同じ値をもう一度2の補数にすると元の正数へ戻るので、検算もしやすい。
シンドローム復号
1ビット誤りでは、シンドロームは検査行列の「誤った位置の列」そのものになる。従って の列を並べておけば、シンドロームから誤り位置を直接読める。
エントロピーの上限
エントロピーの最大が一様分布であることは、ギブスの不等式を一様分布に対して使うと一行で出る。試験では、単に「一様分布で最大」と書くだけでなく、不等式から を導く形にすると減点されにくい。
解答
問1:2の補数
8ビット2の補数で を表す。まず である。ビット反転して となり、1を足すと である。
8ビット符号付き整数の範囲は なので である。
また より、2の補数で となる。
問2:線形符号
生成行列を とする。加算はすべてGF(2)で行う。入力 に対して なので
検査行列を と書く。任意の符号語で が成り立つには であればよい。GF(2)では だから
受信語を とすると、シンドロームは これは の第7列と一致するので、誤りは第7ビットである。訂正後の符号語は であり、後半4ビットが元の入力なので である。
問3:情報量とエントロピー
10進数1桁は10通りを区別するので、情報量は である。
確率分布 、 について、ギブスの不等式を示す。 を に適用すると 両辺に を掛けて和を取ると 従って である。等号はすべての で 、すなわち のときに限る。
エントロピーを とする。各 は なので である。上限は、ギブスの不等式で一様分布 を取ればよい。 より したがって 等号は が一様分布、すなわち のときに限る。
最終答
は8ビットで 、8ビット符号付き整数の範囲は 、 は 。符号語は 、検査行列の右ブロックは 、受信語の誤りは第7ビットで元入力は 。また で、最大は一様分布で達成される。
年度別の解答例(3年度)
2020年度(このページ・全3問)
必答問題:力学・論理回路・基礎用語 / 選択問題2A:平面マニピュレータ / 選択問題2B:情報表現・符号・エントロピー
必答問題:回路・線形回帰・基礎用語 / 選択問題2A:一リンクアームとDCモータ制御 / 選択問題2B:スタック・キュー・逆ポーランド記法
2016年度(全3問)最終答まで公開
必答問題:衝突・情報量・電動機 / 選択問題2A:磁気浮上とワイヤ駆動機構 / 選択問題2B:線形識別とマージン
2020年度の出題内容
全3問
同じテーマを出した他大学・他年度
4テーマ
2020年度は2問に4テーマが出ています。
| テーマ | この年度 | 全体の出題実績 | 他大学の直近出題 |
|---|---|---|---|
| 固有値・固有ベクトル | 第2問 | 25大学・544問 | |
| 剛体の回転運動 | 第1問 | 16大学・103問 | |
| フィードバック制御 | 第1問 | 3大学・15問 | |
| ハッシュ法 | 第1問 | 3大学・7問 |
前年度(2018年度)との違い
- 大問数
- 2018年度 3問 → 2020年度 3問
- 両年度に出たテーマ
- 剛体の回転運動
- 2020年度で新しく出たテーマ
- 固有値・固有ベクトル・フィードバック制御・ハッシュ法
東京大学の公式過去問
- 公開年度範囲
- 2016〜2020
- 公式の解答例
- 非公開(問題冊子のみ)
- 院試hubの最終確認
- 2026-08-13